直縫焊接機(jī)是一個(gè)機(jī)電一體化的設(shè)備，能夠按用處、構(gòu)造、受控運(yùn)動(dòng)辦法、驅(qū)動(dòng)辦法等對(duì)其進(jìn)行分類(lèi)。
（1）按用處分類(lèi)
1）弧焊機(jī)器人因?yàn)榛『腹に囋缫言谥T多職業(yè)中的到遍及，弧焊機(jī)器人在通用機(jī)械、金屬構(gòu)造等很多職業(yè)中的的得到廣泛運(yùn)用?；『笝C(jī)器人是包含各種電弧焊附屬裝置在內(nèi)的榮幸焊接體系，而不只是一臺(tái)以規(guī)劃的速度和姿勢(shì)帶著焊槍移動(dòng)的單機(jī)，因而對(duì)其功能有著特殊的要求。在弧焊職業(yè)中，焊槍盯梢工件的焊道運(yùn)動(dòng)，并不斷填充金屬形成焊縫。因而運(yùn)動(dòng)過(guò)程中速度的穩(wěn)定性和軌道準(zhǔn)確度是兩項(xiàng)重要目標(biāo)。通常情況下，焊接速度約取5~50mm/s,軌道精度約為±0.2~0.5mm，因?yàn)楹笜尩淖藙?shì)對(duì)焊縫質(zhì)量也有必定影響，因而，期望在盯梢焊道的一起，焊槍姿勢(shì)的可調(diào)規(guī)模盡量大。
2）點(diǎn)焊機(jī)器人 橋車(chē)工業(yè)是點(diǎn)焊機(jī)器人體系一個(gè)典型的應(yīng)用領(lǐng)域，在安裝每臺(tái)橋車(chē)車(chē)體時(shí)，大概60%的焊點(diǎn)是由機(jī)器人完結(jié)。開(kāi)始，點(diǎn)焊機(jī)器人只用于增強(qiáng)焊作業(yè)（往已拼接好的工件上添加焊點(diǎn)），后來(lái)為了確保拼接精度，又讓機(jī)器人完結(jié)定位焊接作業(yè)。
（2）按構(gòu)造坐標(biāo)系來(lái)分
1）直角坐標(biāo)型這類(lèi)機(jī)器人的構(gòu)造和穿孔計(jì)劃與機(jī)床相似，其到達(dá)空間方位的三個(gè)運(yùn)動(dòng)（x、y、z）是由直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)構(gòu)成，這種方式的機(jī)器人長(zhǎng)處是運(yùn)動(dòng)學(xué)模型簡(jiǎn)單，各軸線(xiàn)位分辨率在操作容積內(nèi)任一點(diǎn)上均為穩(wěn)定，操控精度簡(jiǎn)單進(jìn)步，缺陷是組織巨大，空間小，操作靈敏性較差。簡(jiǎn)便和直縫焊接機(jī)常選用這種方式。
2）圓柱坐標(biāo)型這類(lèi)機(jī)器人在基座水平轉(zhuǎn)臺(tái)上裝有立柱，水平臂可沿立柱作上下運(yùn)動(dòng)并可咋睡平方向彈性。這種構(gòu)造計(jì)劃的長(zhǎng)處是結(jié)尾操作可獲得較高速度，缺陷是結(jié)尾操作器外伸脫離立柱軸心愈遠(yuǎn)，其線(xiàn)位移分辨精度愈低。
3）球坐標(biāo)型 與圓柱坐標(biāo)構(gòu)造相比較，這種構(gòu)造方式更為靈敏。但選用統(tǒng)一分辨率的碼盤(pán)檢查角位移時(shí)，彈性關(guān)節(jié)的線(xiàn)位移分辨率穩(wěn)定，但轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)反映在結(jié)尾操作器上的線(xiàn)位移分辨率則是個(gè)變量，添加了操作體系的雜亂性。
4）全關(guān)節(jié)型 全關(guān)節(jié)型機(jī)器人的工作相似人的要不和手部，其方位和姿勢(shì)悉數(shù)由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)完成，其長(zhǎng)處是組織緊湊，靈敏性好，占地面積小，作業(yè)空間大，可獲得較高的結(jié)尾操作器線(xiàn)速度，器缺陷是運(yùn)動(dòng)學(xué)模型雜亂，高精度穿孔難度大，空間線(xiàn)位移分辨率取決于機(jī)器人手臂的位姿。
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