在弧焊機(jī)器人施焊過(guò)程中，如果焊接條件基本穩(wěn)定，或者弧焊機(jī)器人的工作條件比較適宜，那么通常都能夠保證焊接質(zhì)量。但是，由于焊接環(huán)境等各種因素的影響，實(shí)際的焊接條件經(jīng)常發(fā)生變化，從而造成焊接質(zhì)量下降甚至失敗。
比如說(shuō)當(dāng)弧焊機(jī)器人施焊的時(shí)候，有可能會(huì)出現(xiàn)強(qiáng)烈的弧光輻射、高溫、煙塵、飛濺、坡口狀況、加工誤差、夾具裝夾精度、表面狀態(tài)和工件熱變形等情況下，導(dǎo)致焊炬偏離焊縫，嚴(yán)重影響焊接質(zhì)量。
正是因?yàn)楹附訔l件的這種變化，所以要求弧焊機(jī)器人能夠?qū)崟r(shí)檢測(cè)出焊縫的偏差，并調(diào)整焊接路徑和焊接參數(shù)，保證焊接質(zhì)量的可靠性。為了使得機(jī)器人在焊接過(guò)程中能實(shí)時(shí)地檢測(cè)出焊縫的實(shí)際位置，在弧焊機(jī)器人中開(kāi)始采用焊縫跟蹤技術(shù)。
弧焊機(jī)器人的焊縫跟蹤技術(shù)以傳感器技術(shù)為主，尤其是電弧傳感器和光學(xué)傳感器，電弧傳感器是從焊接電弧自身直接提取焊縫位置偏差信號(hào)，實(shí)時(shí)性好，不需要在焊槍上附加裝置，焊槍運(yùn)動(dòng)的靈活性和可達(dá)性較好，尤其復(fù)合焊接過(guò)程低成本自動(dòng)化的要求。
而光學(xué)傳感器的種類很多，主要包括紅外、光電、激光、視覺(jué)、光譜和光纖式，由于視覺(jué)傳感器所獲得的信息量大，結(jié)合計(jì)算機(jī)視覺(jué)和圖像處理的高新技術(shù)，可增強(qiáng)弧焊機(jī)器人的外部適應(yīng)能力。
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