焊接機器人的焊機械手的整個焊接工位的完成過程介紹。焊接機器人的額焊接機械手啟動之后,個工作步驟就是穿絲,利用電氣控制系統(tǒng)控制氣缸動作,使右夾具和梳理輥處于松開狀態(tài),同時控制伺服電動機運動,使右夾具移動到起始焊接工位;操作人員將絲穿入左、右夾具構(gòu)成絲網(wǎng)。
焊接機器人的焊接機械手啟動之后,個工作步驟就是穿絲,利用電氣控制系統(tǒng)控制氣缸動作,使右夾具和梳理輥處于松開狀態(tài),同時控制伺服電動機運動,使右夾具移動到起始焊接工位,操作人員將絲穿入左、右夾具構(gòu)成絲網(wǎng)。
焊接機械手穿絲完成后,操作人員夾緊左夾具,在觸摸屏上選擇產(chǎn)品類型,并確認。設(shè)備中的PLC收到觸摸屏的產(chǎn)品類型信號和確認信號后,執(zhí)行相應(yīng)絲網(wǎng)產(chǎn)品類型對應(yīng)的程序,氣缸桿伸出,右夾具、梳理輥壓緊工件,到位后相應(yīng)磁性開關(guān)發(fā)出接點信號。
等到焊接機械手相關(guān)裝置接受到磁性開關(guān)信號后,PLC就會給機器人送出“夾具定位完成”和“焊接工位”信號,機器人移至焊接工位開始焊接工作并送“焊接中”狀態(tài)信號給PLC。
當焊接機器人的焊接機械手焊接工位完成后,給焊接機械手設(shè)備PLC送“焊接完成”狀態(tài)信號,收到信號后,電氣控制系統(tǒng)控制氣缸組頂桿收回,松開右夾具和梳理輥。在的到磁性開關(guān)信號(松開信號)后,控制伺服電動機運動,將右夾具移至第二焊接工位,而具體的移動距離根據(jù)產(chǎn)品類型由程序控制。
隨后控制氣缸組頂桿伸出,壓緊絲網(wǎng);到位后,磁性開關(guān)發(fā)出接點信號;收到磁性開關(guān)信號(壓緊信號),PLC給機器人送出“夾具定位完成”“和第二焊接工位”信號;機器人收到信號后移至第二焊接工位開始焊接工作并送“焊接中”狀態(tài)信號給PLC。由此往復(fù),知道所有焊接機械手設(shè)備焊接工位完成。
在完成所焊接機械手設(shè)備有焊接工位的焊接后,電氣控制系統(tǒng)給PLC送“夾具定位中”信號,控制氣缸組頂桿收回,松開右夾具,伺服系統(tǒng)帶動右夾具后移動兩個焊縫間距,絲網(wǎng)和右夾具完全脫離。與此同時,工人松開左夾具,取焊接好的絲網(wǎng),完成后點擊觸摸屏上”完成”按鈕,PLC收到“完成”信號后,控制伺服電動機運動至焊接起始位置,處于工作預(yù)備狀態(tài)。
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