（1）焊槍空間過渡要求移動軌跡較短、平滑、安全。
（2）選擇合理的焊接順序。以減小焊接變形、焊槍行走路徑長度來制定焊接順序。
（3）優(yōu)化焊接參數(shù)。為了獲得較佳的焊接參數(shù)，制作各種試件進(jìn)行焊接試驗(yàn)和工藝評定。
（4）合理的變位機(jī)位置，焊槍相對接頭的位置。工件在變位機(jī)上固定之后，若焊縫不是理想的位置與角度，就要求編程時(shí)不斷調(diào)整變位機(jī)，使得焊接的焊縫照焊接順序逐次達(dá)到水平位置，同時(shí)，要不斷調(diào)整機(jī)器人各軸位置，合理確定焊槍相對接頭的位置、角度與焊絲伸出長度。工件的位置確定之后。焊槍相對接頭的位置通過編程者的雙眼觀察，難度較大。這就要求編程者善于總結(jié)積累經(jīng)驗(yàn)。
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