1) 直角坐標(biāo)型這類機(jī)器人的結(jié)構(gòu)和控制方案與機(jī)床類似,其到達(dá)空間位置的三個(gè)運(yùn)動(dòng)(X、Y、Z)是由直線運(yùn)動(dòng)構(gòu)成,這種形式的機(jī)器人優(yōu)點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)學(xué)模型簡單,各軸線位移分辨率在操作容積內(nèi)任一點(diǎn)上均為恒定,控制精度容易提高;缺點(diǎn)是機(jī)構(gòu)龐大,工作空間小,操作靈活性較差。簡易和焊接機(jī)器人常采用這種形式。
2) 圓柱坐標(biāo)型這類機(jī)器人在基座水平轉(zhuǎn)臺(tái)上裝有立柱,水平臂可沿立柱作上下運(yùn)動(dòng)并可在水平方向伸縮。這種結(jié)構(gòu)方案的優(yōu)點(diǎn)是末端操作可獲得較高速度,缺點(diǎn)是末端操作器外伸離開立柱軸心愈遠(yuǎn),其線位移分辨精度愈低。
3) 球坐標(biāo)型與圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)相比較,這種結(jié)構(gòu)形式更為靈活。單采用統(tǒng)一分辨率的碼盤檢測(cè)角位移時(shí),伸縮關(guān)節(jié)的線位移分辨率恒定,單轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)反映在末端操作器上的線位移分辨率則是個(gè)變量,增加了控制系統(tǒng)的復(fù)雜性。
4) 全關(guān)節(jié)型全關(guān)節(jié)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)類似人的腰部和手部,其位置和姿態(tài)全部由旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn),其優(yōu)點(diǎn)是機(jī)構(gòu)緊湊,靈活性好,占地面積小,工作空間大,可獲得較高的末端操作器線速度,其缺點(diǎn)是運(yùn)動(dòng)學(xué)模型復(fù)雜,高精度控制難度大,空間線位移分辨率取決于機(jī)器人手臂的位姿。
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