工業(yè)機(jī)器人本體是所有應(yīng)用工業(yè)機(jī)器人的肢體組成部分，它配合著其它系統(tǒng)組成相應(yīng)應(yīng)用的工業(yè)機(jī)器人。工業(yè)機(jī)器人的本體結(jié)構(gòu)與應(yīng)用。
一、工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)
工業(yè)機(jī)器人本體主要由驅(qū)動系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、控制系統(tǒng)四部分組成。機(jī)械系統(tǒng)有叫操作機(jī)，是工業(yè)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。可分為基座、要不、臂部，腕部和手部組成。
1、 工業(yè)機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)特點(diǎn)
a、 工業(yè)機(jī)器人操作機(jī)可以簡化成各連桿首尾相接、末端開放的額一個開式運(yùn)動鏈，操作機(jī)的結(jié)構(gòu)剛度差，并隨空間位置的變化而變化。
b、 操作機(jī)的每個連桿都具有獨(dú)立的驅(qū)動器，連桿的運(yùn)動各自獨(dú)立，運(yùn)動更為靈活。
c、 連桿驅(qū)動扭矩變化復(fù)雜和執(zhí)行件位置相關(guān)。連桿的驅(qū)動屬于伺服控制，因而對機(jī)械傳動系統(tǒng)的剛度，間隙和運(yùn)動精度都有較高的要求。
d、 操作機(jī)的受力狀態(tài)、剛度條件和動態(tài)性能隨位置變化而變化，易發(fā)生振動或其他不穩(wěn)定現(xiàn)象。
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