焊接機器人的總體規(guī)劃思路大體上可以分為兩個階段:
1.體系剖析階段
(1)依據(jù)體系的目標(biāo),清晰所選用焊接機器人的意圖和使命;
(2)剖析焊接機器人地點體系的作業(yè)環(huán)境;
(3)依據(jù)焊接機器人的作業(yè)要求,斷定焊接機器人的基本功用和計劃。如焊接機器人的自由度、信息的存儲量、計算機功用、動作精度的要求、容許的運動規(guī)模、以及對溫度、轟動等環(huán)境的適應(yīng)性。
2.技術(shù)規(guī)劃階段
(1)依據(jù)體系的要求斷定焊接機器人的自由度和答應(yīng)的空間作業(yè)規(guī)模,挑選焊接機器人的坐標(biāo)方法;
(2)擬定焊接機器人的運動道路和空間作業(yè)圖;
(3)斷定驅(qū)動體系的類型;
(4)挑選各部件的具體結(jié)構(gòu),進行焊接機器人總裝圖的規(guī)劃;
(5)制作焊接機器人的零件圖,并斷定尺度。焊接機器人主要包括機器人和焊接設(shè)備兩部分。機器人由機器人本體和控制柜(硬件及軟件)組成。而焊接裝備,以弧焊及點焊為例,則由焊接電源,(包括其控制系統(tǒng))、送絲機(弧焊)、焊槍(鉗)等部分組成。對于智能機器人還應(yīng)有傳感系統(tǒng),如激光或攝像傳感器及其控制裝置等。
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